门式起重机按支腿的配置情况分：有单支腿，双支腿和高矮支腿三种。单支腿的门式起重机称为半门式起重机，其无支腿一侧的大车行走机构沿铺设在厂房、仓库等起重机专用轨道或特设的高架桥轨道上运行。具有高矮支腿的起重机是为适应地形要求而专门设计的，当门式起重机两侧支腿的腿压相差甚大而需要采用不同层数的运行台车时，也可以采用高矮支腿的方案。
门式起重机按支腿性质分：有空间刚性支腿和平面柔性支腿两种。间刚性支腿具有良好的空间刚性，既能承受支腿平面内的水平载荷，又能承受门架平面内的水平载荷，柔性支腿在门架平面内的刚性很差，因此只能承受支腿平面内的水平载荷，大跨度的门式起重机常采用一个刚性支腿，一个柔性支腿，以防止因温度变化而产生的卡轨现象。
门式起重机按支腿型式分：有L形C 形、O形和U形的等箱形开式支腿;有小车通道和没有小车通道的实腹闭式支腿和箱形闭式支腿等，L形和C形支腿主要用于单主梁门式起重机，O形和U形支腿用于双梁门式起重机，其中U形支腿在轮胎式集装箱式门式起重机中得到广泛应用。
